s_1, c_1, s_2, c_2, l_2, l_3, a, b, 
c_1*c_2*l_3-l_3*s_1*s_2+c_1*l_2-a
c_1*l_3*s_2+c_2*l_3*s_1+l_2*s_1-b
c_1^2+s_1^2-1
c_2^2+s_2^2-1
