u0, u1, u2, u3, 
u0^2+2*u1^2+2*u2^2+2*u3^2-u0
2*u0*u1+2*u1*u2+2*u2*u3-u1
2*u0*u2+u1^2+2*u1*u3-u2
u0+2*u1+2*u2+2*u3-1
