a1, a2, b1, b2, c1, c2, o1, o2, x1, x2, y1, y2, z1, z2, 
a1*b2-a1*x2-a2*b1+a2*x1+b1*x2-b2*x1
b1*c2-b1*y2-b2*c1+b2*y1+c1*y2-c2*y1
a1*c2-a1*z2-a2*c1+a2*z1+c1*z2-c2*z1
c1*o2-c1*x2-c2*o1+c2*x1+o1*x2-o2*x1
a1*o2-a1*y2-a2*o1+a2*y1+o1*y2-o2*y1
b1*o2-b1*z2-b2*o1+b2*z1+o1*z2-o2*z1
a1
a2
b1-1
b2
