c_1, c_2, c_3, x_4, x_5, x_6, x_7, 
-c_2*(x_4*x_6-1)
-c_2*x_5*x_6+c_1
-c_2*x_7+c_3
x_4^2+x_5^2-1
x_6^2+x_7^2-1
