c_1, c_2, c_3, c_4, x_1, x_2, x_3, x_4, x_5, x_6, 
x_3^2+x_4^2-1
x_5^2+x_6^2-1
c_2*x_3*x_5-c_2*x_4*x_6-c_1*x_6+c_3
-c_2*x_3*x_6-c_2*x_4*x_5-c_1*x_5+c_4
