c_1, c_2, c_3, c_4, x_1, x_2, x_3, x_4, 
x_1^2+x_3^2-1
x_2^2+x_4^2-1
-c_2*x_1*x_2+c_2*x_3*x_4-c_1*x_1+c_3
-c_2*x_1*x_4-c_2*x_2*x_3-c_1*x_3+c_4
