r1, r2, x1, x2, e1, e2, a1, a2, 
-e1^2+e2^2+r1^2-r2^2+x1^2-2*x1*x2+x2^2
-2*e1*e2+2*r1*r2
a2*x1-a2*x2+e1-r1
-a1*x1+a1*x2+e2-r2
e1^2+e2^2+r1^2+r2^2+x1^2+x2^2-1
