a, b, c, s_a, s_b, s_c, c_a, c_b, c_c, 
b*c*c_a+a^2-b^2-c^2
a*c*c_b-a^2+b^2-c^2
a*b*c_c-a^2-b^2+c^2
c_a^2+s_a^2-1
c_b^2+s_b^2-1
c_c^2+s_c^2-1
